Une des parties les plus complexes de nos préhenseurs sous-actionnées motorisés est le mécanisme différentiel qui permet le sous-actionnement entre les doigts. L'utilisation d'actionneurs pneumatiques ou hydrauliques permet d'utiliser un système beaucoup plus trivial : un simple distributeur avec une entrée et trois sorties. Un prototype en plastique a alors été fabriqué avec notre machine à prototypage rapide. Cette main robotique est le plus petite de toutes nos mains sous-actionnées.

Trois cylindres pneumatiques combinés à un distributeur sont utilisés pour fermer les doigts. L'usager n'a qu'à appuyer sur un bouton pour activer la fermeture des doigts et à le relacher pour replacer la main en position d'ouverture. Chaque cylindre est jumelé à une valve à débit permettant d'ajuster manuellement la vitesse de fermeture des doigts. Aussi, la force de contact des doigts peut être contrôlée en ajustant la pression d'air entrant dans le système.

Deux autres cylindres pneumatiques sont utilisés pour orienter les doigts. La main possède ainsi trois configurations, permettant de réaliser des prises cylindriques, sphériques et planes. Un commutateur à trois positions est utilisé pour envoyer de l'air ou non aux cylindres, permettant ainsi de placer la main dans une des trois configurations.

Le résultat est une main sous-actionnée peu dispendieuse permettant de saisir une très grande variété de formes et d'objets. Elle peut s'ajouter très facilement à un robot industriel utilisant de l'air comprimé ou s'adapter pour être utilisé comme prothèse de la main. Son design est protégé par le même brevet américain (No. 6,505,870) ainsi que le même brevet international en attente que notre main sous-actionnée SARAH.

Séquence vidéo

La séquence vidéo suivante démontre notre main sous-actionnée à 10 ddl avec actionnement pneumatique.